控制受限欠驱动桥吊系统改性终端滑模控制
Improved Terminal Sliding Mode Control Based on Input Limitations for Underactuated Overhead Crane Systems作者机构：火箭军工程大学导弹工程学院
出 版 物：《兵器装备工程学报》 (Journal of Ordnance Equipment Engineering)
年 卷 期：2019年第40卷第10期
页 面：221-228页
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
主 题：欠驱动系统 桥吊 控制受限 非线性控制 终端滑模 变结构控制
摘 要：设计了一种改性终端滑模控制方法,满足了桥吊系统的快速性要求;采用非线性趋近律代替等速趋近律,大幅减弱了系统抖振幅度和频率;根据驱动力矩有限的工业背景,设计自适应辅助系统,实现了有限控制信号输入。仿真结果表明,提出的控制方法在控制受限的情况下能够较终端滑模大幅缩短系统状态收敛时间;控制系统抗扰性测试表明,控制方法对外界干扰有较强的鲁棒性能,验证了控制方法的可行性与有效性。
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