机器人视觉测量系统中的工具中心点快速修复技术

作     者：尹仕斌 任永杰 邾继贵 叶声华 

作者机构：天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2013年第35卷第6期

页      面：736-743页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家863计划资助项目(2012AA041205) 

主　　题：工业机器人 工具坐标系 位姿关系 基准球 公共点 TCP 

摘      要：针对机器人视觉在线测量中机器人发生碰撞事故后如何快速恢复测量的问题,提出2种简单易行的机器人工具中心点(TCP)现场快速修复方法.若现场发生机器人碰撞事故,只需控制机器人做几次测量即可重新校准工具坐标系,实现机器人TCP的快速准确修复,有效避免了重新示教机器人测量轨迹等复杂劳动.本文首先根据视觉传感器光平面结构参数定义了机器人工具坐标系及机器人TCP.然后提出基于基准球的工具坐标系校准法和基于公共点偏差的工具坐标系校准法.模拟实验表明,2种方法都可以实现机器人工具坐标系及TCP的快速修复,能满足机器人柔性视觉检测系统中现场机器人发生碰撞事故后快速恢复生产测量的应用需求.