亮度变化下室外场景图像特征点提取方法

作     者：杨弘凡 李航 陈凯阳 李嘉琪 王晓菲 YANG Hongfan;LI Hang;CHEN Kaiyang;LI Jiaqi;WANG Xiaofei

作者机构：河南科技大学机电工程学院 

出 版 物：《河南科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Henan University of Science And Technology:Natural Science)

年 卷 期：2020年第41卷第1期

页      面：18-23,M0003页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家重点研发计划重点专项(2018YFB200502) 河南省科技攻关基金项目(182102110420) 

主　　题：环境感知 特征点提取 动态局部阈值 亮度变化 重复率 

摘      要：在室外场景的环境感知中,固定阈值的特征点提取算法,其特征点数量和重复率随亮度变化而急剧变化,针对该问题,本文提出了一种基于局部自适应阈值的特征点提取算法。该算法通过设置自适应参数,用动态局部阈值计算每一个像素阈值来筛选特征点,解决了单一阈值选取不当导致的特征点丢失或重叠问题,对像素亮度进行分类,逐层筛选出候选特征点,达到定向二进制简单描述符特征点的精确提取。实验结果表明:亮度在增加或减少60%范围内变化时,特征点分布均匀无重叠,特征点数量的极差为80,仅占原始亮度特征点数量的25%,整体重复率稳定在80%以上。