不完全驱动船舶直线航迹控制稳定性研究
A Study of Stability of Straight-line Tracking Control System for Underactuated Ship作者机构：海军工程大学电气与信息工程学院导航工程系武汉430033
出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)
年 卷 期：2007年第33卷第4期
页 面：378-384页
核心收录：
学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0824[工学-船舶与海洋工程] 082401[工学-船舶与海洋结构物设计制造] 080201[工学-机械制造及其自动化]
主 题：Lyapunov函数 重定义输出变量 输入输出线性化 船舶航迹控制
摘 要：基于输入输出线性化的技术,针对不完全驱动水面船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型,给出了一种重定义输出变量和采用该输出变量的状态反馈控制律．文中基于Lyapunov直接法,得到了保证系统全局渐近稳定的充分条件．数值仿真和模拟试验结果证明了该充分条件的正确性．
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