基于foot-mounted的IMU室内行人航位推算研究
A research of IMU indoor pedestrian dead reckoning based on foot-mounted作者机构：南昌大学理学院南昌330031 南昌大学空间科学与技术研究院南昌330031
出 版 物：《测绘科学》 (Science of Surveying and Mapping)
年 卷 期：2014年第39卷第1期
页 面：20-23,44页
核心收录：
学科分类：081802[工学-地球探测与信息技术] 08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0818[工学-地质资源与地质工程] 0804[工学-仪器科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程]
基 金：科技部国际科技合作项目(2010DFA70990) 国家自然科学基金项目(41164001)
主 题：foot-mounted IMU ZARU ZUPT 行人航位推算
摘 要：针对IMU误差随时间累积的问题,本文详细分析和设计了基于foot-mounted的IMU室内行人航位推算系统,包括步伐检测算法、静态初始对准、IMU导航算法、EKF等模块。在EKF中通过ZUPT和ZARU计算速度和角速度的误差并进行补偿,从而间接降低位置的发散速度。多次实验结果表明:在短距离、短时间内,该系统在室内行人航位推算有较高的性能,位置误差与总路程的比值在0.5%-2%范围内。
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