基于多层感知人工神经网络的执行机构末端综合定位

作     者：胡燕祝 李雷远 Hu Yanzhu;Li Leiyuan

作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 

出 版 物：《农业工程学报》 (Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering)

年 卷 期：2016年第32卷第1期

页      面：22-29页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：北京市计划课题<轨道交通事故现场应急处置装备研制与示范应用>(Z131100004513006) 

主　　题：机械化 控制 模型 机械臂 神经网络 逆运动学 

摘      要：非标准化执行机构的雅可比矩阵和连杆坐标系往往难以确定,导致任务空间的定位性难以分析。论文提出并证明综合型定位方法的充分必要条件,即完成多种特别定位任务的充要条件;用反向传播的多层感知人工神经网络(MLP,multilayer perceptron neural network)求解逆运动学模型,在笛卡尔空间,把执行机构D-H(denavit-hartenberg)参数作为训练集,对神经网络进行训练;定义一个函数,判断执行机构定位到目标点的性能,即可定位性。经仿真验证,神经网络求解逆运动学模型,较传统方法缩短了计算时间,计算效率提高20%,精度提高2.4%,可定位性最小值为0.96,最优运动学函数值4.0349×1014。