基于视觉和工业机器人的动态抓取技术

作     者：黄金梭 沈正华 HUANG Jin-suo;SHEN Zheng-hua

作者机构：浙江省轻工机械科技创新服务平台温州325035 温州职业技术学院温州325035 

出 版 物：《包装工程》 (Packaging Engineering)

年 卷 期：2019年第40卷第11期

页      面：177-182页

学科分类：08[工学] 0822[工学-轻工技术与工程] 

主　　题：视觉 机器人 动态抓取 坐标系 

摘      要：目的针对传送带输送产品过程中,机器人动态抓取产品的位姿数据计算问题,提出一整套基于智能相机和编码器检测的位姿数据计算方法。方法首先搭建一套相机检测和机器人动态抓取系统模型,介绍抓取系统的构成及其工作过程;其次,为抓取系统创建各个坐标系,详细介绍各个坐标系间的变换关系、矩阵模型及需要标定的量;再次,设计标定量的测算过程和计算公式;最后,搭建以三菱工业机器人、欧姆龙智能相机及编码器等核心部件为主的实验样机,对上述位姿数据计算方法进行测试和验证。结果实验结果表明,产品位姿数据的计算值与实测值之间的误差低于0.4mm。结论基于视觉和编码器检测的机器人动态抓取精度符合工程应用要求。