带扰动的多非完整移动机器人分布式有限时间一致性控制
Distributed finite-time consensus algorithm for multiple nonholonomic mobile robots with disturbances作者机构：南开大学津南校区计算机与控制工程学院天津300353 天津市智能机器人技术重点实验室天津300353
出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)
年 卷 期：2019年第36卷第5期
页 面：737-745页
核心收录：
学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程]
基 金：国家自然科学基金项目(61573200 61573199)资助~~
主 题：非完整移动机器人 非完整约束链式系统 有界干扰 有限时间一致 分布式控制
摘 要：论文研究多个非完整移动机器人在控制输入存在干扰时,有限时间一致性控制问题.利用坐标变换,将多移动机器人系统的一致性问题转化为非完整约束链式系统的一致性问题,在控制输入带有未知有界干扰的条件下,设计了一种分布式控制算法,并利用Lyapunov理论证明了该算法能够使移动机器人的各个状态在有限时间内达到一致.最后通过数值仿真验证了算法的有效性.
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