串联多臂式巡检机器人控制策略及轨迹规划方法

作     者：房立金 贺长林 祝帅 陶广宏 FANG Li-jin;HE Chang-lin;ZHU Shuai;TAO Guang-hong

作者机构：东北大学机器人科学与工程学院辽宁沈阳110819 东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 

出 版 物：《东北大学学报（自然科学版）》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))

年 卷 期：2019年第40卷第5期

页      面：734-739页

核心收录：

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51575092) 

主　　题：巡检机器人 越障 分层规划 有限状态机 轨迹规划 

摘      要：以一款三臂式巡检机器人为例,对其进行分层规划控制策略分析,将其分为线路信息库层、动作规划层和执行规划层.线路信息库层根据高压输电线路上的已知信息所得,其中包括障碍物种类、位置、数量等信息.规划层和执行规划层根据有限状态机理论总结为当输入事件为a(第二层动作规划层)时,在f(第三层执行层)的作用下,将状态q(机器人起始状态)映射到状态p(机器人终止状态).最后对该款机器人的轨迹规划进行了Matlab仿真和样机实验,结果验证了该控制策略及轨迹规划方法有效性.