基于力/力矩信息的面向位控机器人的阻抗控制
Impedance control for positional-controlled robotic manipulators based on force/torque information作者机构：兰州理工大学电气与信息工程学院兰州730050
出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)
年 卷 期：2016年第31卷第5期
页 面：957-960页
核心收录：
学科分类：0820[工学-石油与天然气工程] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金项目(61403175) 甘肃省财政厅高校科研业务费项目(2014) 甘肃省高等学校科研项目(2013A-031) 兰州理工大学红柳青年项目(Q201210)
摘 要：为了克服末端接触点距离力传感器中心较远时,力传感器测量实际接触力的局限性,分析实际作用力与测量力/力矩值之间的关系,利用力传感器信息或力矩信息得到位置控制方向和力控制方向.根据位控与力控方向对机器人末端进行参考轨迹规划,在阻抗控制律中应用参考比例因子调节参考轨迹.基于力误差信息通过模糊推理调节参考比例因子的大小,使生成的参考轨迹适应未知表面的变化.实验结果表明,所提出的控制方法能实现未知工件表面的恒力跟踪.
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