基于自适应边缘配准的非结构化道路检测

作     者：陈德运 王燕清 石朝侠 Chen Deyun;Wang Yanqing;Shi Chaoxia

作者机构：哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院哈尔滨150080 南京理工大学计算机科学与技术学院南京210094 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2012年第22卷第3期

页      面：256-262页

核心收录：

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金(90820306) 黑龙江省教育厅科学技术研究项目(11541050)和教育部高校博士点基金(20103219120025)资助项目 

主　　题：道路检测 Otsu阈值法 Canny边缘 双阈值分割 自适应蒙特卡罗方法 

摘      要：为了解决非结构化道路区域分割过程中复杂背景与目标的多峰分布问题，提出了一种适用于双阈值分割的改进Otsu方法。该方法借助于灰度直方图的峰值搜索解决目标与背景方差差异较大导致的Otsu误分割问题，并利用Otsu边缘与加权Canny边缘的配准提高道路区域分割的精度。基于配准后加权Canny边缘的结果，采用自适应蒙特卡罗方法提高道路边界识别的精度，通过自适应粒子规模选取和观测模型采样机制克服传统蒙特卡罗方法的粒子退化问题。不同场景下的非结构化道路识别实验表明，该方法能够有效克服道路缺损、光影、照度变化等不利因素的影响，同时能够满足智能车辆视觉导航的实时性要求。