螺旋内窥镜机器人非线性仿真分析模型研究
Study on Nonlinear Simulation Model of Spiral Type Endoscopic Micro Robot作者机构：南京航空航天大学南京210016 浙江大学杭州310027 长沙学院长沙410003
出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)
年 卷 期：2006年第17卷第21期
页 面：2256-2260页
核心收录：
学科分类：0831[工学-生物医学工程（可授工学、理学、医学学位）] 1004[医学-公共卫生与预防医学(可授医学、理学学位)] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 10[医学]
基 金：国家自然科学基金资助项目(50375143 50605033)
摘 要：实验研究狗小肠肠道壁的生物力学特性、肠液及人体胃液流变特性,建立了内窥镜机器人运行环境非线性数学模型,并将其耦合到螺旋内窥镜机器人运动模型中,得到机器人非线性仿真分析模型。理论及实验比较研究了不同转速下机器人轴向驱动力的变化,结果表明,利用该非线性仿真分析模型获得的理论分析结果与实验结果吻合很好。
维普期刊数据库
同方期刊数据库