点S平面运动机械手的位置精度可靠度
Position precision and dependability of prosthetic manipulator with point Sdoing plane movement作者机构：济南大学机电学院济南250022
出 版 物：《天津理工学院学报》 (Journal of Tianjin Institute of Technology)
年 卷 期：2003年第19卷第2期
页 面：72-76页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
主 题：智能机器人 关节式机械手 手部 平面运动 位置精度 可靠度 可靠性设计
摘 要：为开发大臂回转中心在原点,手部(简化为点S)做平面运动且有位置精度可靠度要求的关节式机器人时实控制系统,用矢量算法取代D H矩阵变换导出了该机器人位置和关节变量计算式,提出了位置精度可靠度概念,探讨了用概率设计方程解决其可靠性设计问题,用泰勒级数估计了有关函数离差系数,通过实例说明了该方法的应用.
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