面向移动机器人分布式计算的任务调度方法

作     者：杨勇 蔡自兴 刘美琴 YANG Yong;CAI Zixing;LIU Meiqin

作者机构：中南大学信息科学与工程学院长沙410083 湖南大学计算机与通信学院长沙410082 

出 版 物：《计算机工程》 (Computer Engineering)

年 卷 期：2005年第31卷第23期

页      面：42-44,54页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60234030) 

主　　题：任务调度 资源代理 遗传算法 多队列Backfilling 

摘      要：针对移动机器人导航控制中信息处理量大、任务多的情况,提出了一个适用于移动机器人的分布式计算框架,并在此框架的基础上设计了一种任务调度方法——GMBSA,该方法以资源代理为基础,首先对任务执行时间进行预测,然后运用遗传算法结合多队列Backfilling方法进行任务调度,达到最小化任务执行时间的要求,最终实现资源的优化分配,满足了机器人导航控制中的实时性要求。该文采用实验室构建的分布式计算环境对GMBSA的性能进行了测试,并比较了轻重负载情况下GMBSA,多队列Backfilling和FCFS3种调度方案的性能差异。