基于扫描法在线构造拓扑图的路经规划算法
Path Planning Algorithm Based on Topology Map Structured by Sweep Method作者机构：北京工业大学电控学院北京100022
出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)
年 卷 期：2006年第23卷第4期
页 面：147-150,215页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金(项目编号:60374067)资助项目
摘 要：该文提出了一种基于扫描法在线构造环境拓扑图的路径规划算法。与传统路图法相比,该算法利用扫描的方法搜索障碍物切点,并构造环境拓扑图,降低了计算复杂度,提高了实用性;利用启发式函数选择适当的离开点进行扩展,并逐步完善拓扑图,避免了一次性构造整个环境拓扑图所带来的不必要的大计算量。通过“沿直线行走和“绕障碍物行走这两种行为模式的切换,保证机器人顺利地避开障碍物到达目标位置。该算法的计算复杂度低,易于在线实现,并在仿真中得到了验证。
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