突变地形下的复合结构移动越障机器人运动学建模与仿真
Kinematic Modeling and Simulation of Complex Structure Over-obstacle Mobile Robot on Discontinuous Terrain作者机构：中国科学技术大学精密机械与精密仪器系安徽合肥230027
出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)
年 卷 期：2006年第18卷第1期
页 面：148-150页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：国家八六三高技术研究发展计划(2001AA422410) 总装备部预研专题(02422010401032)
摘 要：移动越障机器人可以攀越突变障碍,实现野外环境下的灵活机动。和普通移动机器人在平坦表面上的运动不同,其在越障过程中具有独特的运动情况。提出了一种复合结构移动越障机器人,建立其越障状态下的逆运动学模型,对运动特性进行了解析,基于路径跟踪运动的仿真研究验证了该模型的有效性和正确性。
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