基于强跟踪滤波器的多传感器组合测姿系统

作     者：王志胜 胡勇 王道波 范大鹏 Wang Zhisheng;Hu Yong;Wang Daobo;Fan Dapeng

作者机构：南京航空航天大学自动化学院南京210016 国防科技大学机电工程与自动化学院长沙410073 浙江大学电气工程学院杭州310027 

出 版 物：《南京航空航天大学学报》 (Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics)

年 卷 期：2009年第41卷第1期

页      面：64-68页

核心收录：

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0804[工学-仪器科学与技术] 080402[工学-测试计量技术及仪器] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 081002[工学-信号与信息处理] 

基　　金：国家自然科学基金(40376087)资助项目 中国博士后科学基金(20080441286)资助项目 教育部博士点基金(20070287050)资助项目 

主　　题：姿态确定 多传感器 强跟踪滤波 无人机 

摘      要：当无人机机动飞行时,采用加速度计校正陀螺误差的测姿系统不能有效地修正陀螺漂移问题,为此提出了基于强跟踪滤波器的多传感器组合测姿系统。引入GPS速度信息、捷联加速度信息和角速率信息建立了基于欧拉角描述的融合测姿系统模型,采用强跟踪滤波器对姿态进行融合估计,有效地估计出陀螺的漂移误差,从而得到无人机准确可靠的姿态测量,同时可以修正无人机的运动速度。通过建立飞行仿真模型,在给定的飞行航迹段对所提出的多传感器姿态测量系统进行了仿真研究,结果表明:测姿系统能够有效地减小模型误差的影响,估计出陀螺的漂移误差,得到更加准确的姿态测量。