移动机器人地图创建中的不确定传感信息处理
Uncertainty Sensor Information Processing in Map Building of Mobile Robot作者机构：上海交通大学自动化研究所智能机器人系统与技术研究中心上海200030
出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)
年 卷 期：2003年第29卷第2期
页 面：267-274页
核心收录：
学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 1205[管理学-图书情报与档案管理] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：国家自然科学基金 (6 98895 0 16 0 10 5 0 0 5 ) 国家"86 3"计划 (2 0 0 1AA4 2 2 14 0 )资助~~
主 题：移动机器人 地图创建 不确定传感信息处理 灰色系统理论 栅格地图
摘 要：该文研究移动机器人自主创建地图中的不确定传感信息处理问题 ,基于灰色系统理论提出了一种新的对传感信息进行解释和融合的方法用于声纳信息的处理 ,并以此建立环境的栅格地图 .声纳的传感信息存在较大的不确定性 ,这里引入灰数的概念来表示和处理这种不确定性 ,对于机器人在不同位置的测量结果 ,根据灰色系统理论对信息的理解方式设计融合方法 ,得到一个对环境的整体表示 .通过仿真环境和真实机器人平台上进行的创建地图实验 ,表明这种方法具有良好的鲁棒性和准确度 .
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