一种新型三平移一转动解耦并联机构分析
Analysis of a New Type 3 Translations-1 Rotation Decoupled Parallel Manipulator作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院上海200030 上海交通大学成人教育学院上海200030 中国石化集团金陵石化公司南京210036
出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)
年 卷 期：2004年第15卷第12期
页 面：1035-1037,1041页
核心收录：
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金资助项目 (5 0 2 0 75 0 70 )
主 题：并联机构 解耦 基本运动链(BKC) 运动学正解
摘 要：基于并联机构拓扑解耦准则 ,构造了一种新型四自由度并联机器人机构 (三平移一转动 ) ,并对该机构进行解耦性分析和运动学分析 ;其变元的解都可用解析式表示 ,这为控制带来方便。
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