基于模糊PI控制的穿戴式上肢康复机器人

作     者：郭萌 涂细凯 何际平 黄心汉 Guo Meng;Tu Xikai;He Jiping;Huang Xinhan

作者机构：华中科技大学自动化学院湖北武汉430074 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2015年第43卷第S1期

页      面：355-358页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家科技支撑计划资助项目(2012BAI33B01) 

主　　题：康复机器人 气动肌肉 模糊PI控制 可穿戴式 虚拟现实 

摘      要：为了加速患有运动功能障碍的患者上肢伸展功能的康复,研制出基于模糊PI控制的穿戴式上肢康复机器人.该上肢机器人借助结合眼动跟踪仪的虚拟现实平台通过气动肌肉驱动实现上肢的康复训练,采用模糊PI控制器对机器人实施位置控制.实验通过受试者穿戴该上肢机器人完成各关节的轨迹跟踪来检测模糊PI控制的效果.实验结果证明:模糊PI控制响应速度较快,轨迹跟踪误差较小,实用性较好.