多自由度火车车轮生产机械手设计

作     者：姜晓勇 倪敬 张芸 项占琴 JIANG Xiao-yong;NI Jing;ZHANG Yun;XIANG Zhan-qin

作者机构：杭州浙大精益机电技术工程有限公司浙江杭州310013 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2008年第25卷第12期

页      面：89-91,107页

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

主　　题：火车车轮生产 多自由度机械手 电液伺服控制 

摘      要：针对火车车轮各生产工序间轮坯传递的高负载、高温、高位置精度、高生产率等要求,提出了一种多自由度生产机械手解决方案。该机械手采用特殊的机构设计方案,实现了轮坯多自由度的自动定位、夹紧和传递等功能;采用西门子高速响应运动控制器和电液伺服控制技术,实现了机械手高性能运动控制。实际运行效果表明,该机械手具有工作范围大、定位精度高、夹紧可靠、生产效率高等特点,并且已经应用于火车车轮生产过程,较好地解决了各生产工序间的工件传递。