惯导系统陀螺漂移的ESO估计算法

作     者：夏卫星 杨晓东 XIA Weixing;YANG Xiaodong

作者机构：海军潜艇学院航海观通系山东青岛266199 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2018年第40卷第12期

页      面：2804-2809页

核心收录：

学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：海军装备部军内科研项目资助课题 

主　　题：扩张状态观测器估计 陀螺漂移 姿态角估计 稳态误差 惯导系统 

摘      要：为满足舰艇航行的高精度导航要求,提高惯导系统陀螺漂移估计精度,设计了基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的惯导系统陀螺漂移估计算法。首先引入了惯导系统水平姿态角的ESO估计算法;其次基于惯导系统姿态控制方程,研究并推导了陀螺漂移的ESO估计算法,给出了估计误差的量化分析结论;最后对算法进行了仿真验证。结果表明,基于ESO的陀螺漂移估计方法可在短时间内快速、无超调、高精度地估计出陀螺漂移,当ΔA_x=ΔA_y=10-5 g时,估计的稳态误差约为10^(-4)(°)/h,提高了惯导系统后续导航精度。