基于联合仿真的农业机器人作业距离和速度研究

作     者：王曦 时磊 林卫国 汪小志 Wang Xi;Shi Lei;Lin Weiguo;Wang Xiaozhi

作者机构：沈阳理工大学装备工程学院沈阳110159 河南工业职业技术学院河南南阳473000 华中农业大学工学院武汉330108 南昌大学资源环境与化学工程学院南昌330031 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2015年第37卷第10期

页      面：87-90,136页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 09[农学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金青年基金项目(51305152) 

主　　题：机器人 联合仿真 ADMAS 模糊控制 Kriging模型 MatLab 

摘      要：为了提高农业机器人作业距离和速度的控制精度,在机器人自动控制模型中引入了模糊控制理论,并使用Kriging空间分析模型进行了优化;综合考虑ADMAS动力学分析、Kriging模型的位移速度估计,建立了机器人位移和速度估计方程,并通过Mat Lab对算法进行了编程。同时,提出了一种基于CATIA、ADAMS、AMESim、MatLab软件的联合仿真方法,并利用ISIGHT软件搭建了集成化仿真平台。通过CATIA建模、ADAMS文件导入、AMESim自动控制系统设计和Mat Lab联合仿真表明:采用搭建的基于联合仿真的机电液一体化系统设计优化平台进行优化是可行的,结果是可靠的。