基于人机工程的主从机器人遥控焊接焊缝跟踪误差分析
Error analysis of seam tracking in master-slave robot remote welding based on ergonomics作者机构：哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室哈尔滨150001
出 版 物：《焊接学报》 (Transactions of The China Welding Institution)
年 卷 期：2012年第33卷第5期
页 面：9-12,113页
核心收录：
学科分类：08[工学] 080502[工学-材料学] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）]
摘 要：主从机器人遥控焊接要求具有较高的运动轨迹跟踪精度和足够的焊接速度,但是当操作者手动操作主机器人控制从机器人末端焊枪跟踪焊缝时,焊缝跟踪精度不能满足焊接要求的原因至今未知.文中开发了一套由主端控制器、从机器人、工控机和激光传感器组成的主从机器人遥控焊接系统.从人机工程的角度分析了操作者手动操作主机器人控制从机器人末端焊枪跟踪直线焊缝时,影响焊缝跟踪精度的因素.结果表明,操作者的反应时间越长,焊缝跟踪精度越低,并且为了保证焊接过程的稳定性和焊接质量,焊接速度应该由机器人控制.
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