基于速度方向可操作度的机器蛙机构参数优化
Mechanism parameters optimization of bionic frog jumping robot based on velocity directional manipulability measure作者机构：哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨150001
出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)
年 卷 期：2012年第38卷第3期
页 面：351-356页
核心收录：
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
基 金：高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20092304120014)
主 题：速度方向可操作度 跳跃机器人 跳跃性能 机构参数优化
摘 要：以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标,从机构设计角度寻求改善仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法.在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上,建立了起跳阶段的运动学方程,得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系,结合速度方向可操作度,利用优化算法对仿蛙跳跃机器人的机构参数进行优化,使机器人的跳跃性能达到最佳.优化结果表明,运用速度方向可操作度理论,对跳跃机器人机构参数进行优化研究是有效可行的.
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