冗余度机器人优化的自运动控制方法
OPTIMIZATION FOR REDUNDANT ROBOTS BY THE METHOD OF SELF-MORON CONTROL作者机构：北京航空航天大学机器人研究所北京100083
出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)
年 卷 期：2000年第36卷第1期
页 面：41-44页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：提出一种冗余度机器人优化控制方法，通过自运动变量的选取，构造出以自运动变量作为状态变量的冗余度机器人优化控制结构，并由此得出冗余度机器人优化控制的新算法。这种方法可以对冗余度机器人的运动学、动力学等多种优化进行统一处理，具有较好的通用性；同时将冗余机器人运动学和动力学求优化解的过程，转化为非冗余度机器人求解，以便直接利用各种高效率的非冗余度机器人计算方法。
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