基于D-H变换矩阵的宽窄行分插机构运动特性分析与设计

作     者：孙良 赵匀 俞高红 姚佳明 Sun Liang;Zhao Yun;Yu Gaohong;Yao Jiaming

作者机构：浙江理工大学机械与自动控制学院杭州310018 

出 版 物：《农业工程学报》 (Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering)

年 卷 期：2012年第28卷第5期

页      面：13-18页

核心收录：

学科分类：0828[工学-农业工程] 08[工学] 

基　　金：国家自然科学基金(50875244) 浙江省自然科学基金(Y107631) 浙江省现代农业装备与实施产业创新团队(2009R5001) 南方农业机械与装备关键技术重点实验室 

主　　题：机构 设计 运动学 宽窄行 交错椭圆齿轮 D-H变换矩阵 水稻插秧机 

摘      要：为满足水稻插秧机宽窄行插秧的需要,以高速插秧机的行星系分插机构为研究基础,根据宽窄行空间插秧轨迹的要求,提出了一种斜齿椭圆齿轮交错啮合传动的行星轮系分插机构。确定了分插机构空间插秧轨迹的关键参数,利用D-H变换矩阵建立了机构的轨迹模型,分析了关键参数对插秧轨迹的影响,并进行了机构的运动特性研究。利用编写的机构优化程序,通过人机交互的方式优化出一组满足空间插秧要求的机构参数,并根据参数完成了机构的设计。最后,通过虚拟仿真验证斜齿椭圆齿轮交错啮合传动的分插机构可以满足水稻宽窄行插秧的要求。