月球车实时遥操作方法研究

作     者：杨成 宋军 孙军 苗毅 张伟 佘佳宏 杜辉 

作者机构：北京航天飞行控制中心北京100094 中国航天员科研训练中心北京100094 中国航天科技集团北京100094 

出 版 物：《中国科学：信息科学》 (Scientia Sinica(Informationis))

年 卷 期：2014年第44卷第4期

页      面：461-472页

核心收录：

学科分类：08[工学] 082503[工学-航空宇航制造工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 

基　　金：国家自然科学基金(批准号:No.61173080)资助项目 

主　　题：虚拟现实 预测显示 月球车 遥操作 空间探测 

摘      要：在月球探测任务中,利用无人月球车在月面移动,对一定范围的月面环境进行探测,是一种较为安全的方式.月球车的月面巡视是一个以轮地交互为基础、地面实时监视控制的过程.根据恢复的月面三维地形环境,地面进行探测目标选择和巡视路径规划,以远程控制的方式控制月面巡视.本文提出了一种月球车在线控制方式,基于虚拟现实技术,对月面地形环境和月球车状态进行运动学和视景仿真,地面控制人员通过人机交互,控制虚拟月球车行进,控制信号经验证后生成月球车的控制指令,实现月球车的在线控制.为应对地月通讯延时问题,采用预测显示方法,避免了大延迟的影响.本方法减少了控制环节,提高了月球车远程控制的效率和安全性.