机械臂的分散模糊变结构跟踪控制
Decentralized Fuzzy Variable Structure Control for Manipulators作者机构：北京航空航天大学
出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)
年 卷 期：1998年第24卷第6期
页 面：684-687页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：中国博士后科学基金
摘 要：提出了一种适用于机械臂的分散模糊变结构轨迹跟踪控制方法．将机械臂的轨迹跟踪系统考虑为由线性子系统、非线性关联组成的不确定性复杂系统，采用分散控制方法进行控制器设计．所提出的控制方法能够保证系统状态有较高的跟踪精度．另外，通过在分散变结构控制系统中引入模糊控制规则减弱了一般变结构控制系统的颤振．控制算法简单可行，易于实现．数字仿真表明了该方法的有效性．
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