基于激光雷达的大型移动平台定位
Localization for Large Mobile Platform Using Laser Radar作者机构：上海交通大学机器人研究所上海200240 上海航天技术研究院上海201108 中国酒泉卫星发射中心甘肃酒泉732750 国防科学技术大学湖南长沙410073
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2011年第33卷第1期
页 面：77-83页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：针对自身不带位置传感器的大型移动平台,设计了一个基于激光雷达的定位系统.所述定位系统利用激光雷达提取外部环境中的线段特征和路标特征,通过扩展卡尔曼滤波算法,对移动平台进行运动预测和位姿修正,从而完成移动平台的定位过程.通过大量实验验证了系统的定位精度和可靠性.
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