主从式软式内镜操作机器人系统行胃镜检查的动物实验

作     者：张修礼 刘浩 彭丽华 杨竞 王重阳 周圆圆 江维 王淑芳 闫斌 王巍峰 史以超 李宗葳 杨云生 Zhang Xiuli;Liu Hao;Peng Lihua;Yang Jing;Wang Chongyang;Zhou Yuanyuan;Jiang Wei;Wang Shufang;Yan Bin;Wang Weifeng;Shi Yichao;Li Zongwei;Yang Yunsheng

作者机构：解放军总医院消化科北京100853 中国科学院沈阳自动化研究所 

出 版 物：《中华消化杂志》 (Chinese Journal of Digestion)

年 卷 期：2018年第38卷第6期

页      面：361-364页

核心收录：

学科分类：1002[医学-临床医学] 100201[医学-内科学(含：心血管病、血液病、呼吸系病、消化系病、内分泌与代谢病、肾病、风湿病、传染病)] 10[医学] 

基　　金：国家科技支撑计划(2012BA114803) 解放军总医院转化医学重点项目(2016TM-002) 

主　　题：食管镜检查 胃镜检查 动物实验 软镜机器人 YunSRobot 消化内镜机器人 

摘      要：目的评估主从式软式内镜操作机器人系统YunSRobot进行活体猪上消化道内镜检查的安全性、可行性和操作效能等。方法应用主从式软式内镜操作机器人系统YunSRobot和日本奥林巴斯公司生产的胃镜GIF-Q260J，对7只广西巴马小型猪进行上消化道内镜操作。实验分为人工操作组和机器人操作组，由9位熟练操作内镜的消化专科医师先在体外操作机器人1次，熟悉机器人操作原理和方法，而后分别完成人工操作和机器人操作各4例次，记录内镜图像及操作时间。统计学方法采用t检验和单因素方差分析。结果人工操作组和机器人操作组均能顺利完成标准食管、胃的内镜操作和检查，无出血、穿孔、误入气管、咽喉部损伤、吸入性肺炎等并发症发生。两组均能清楚观察到实验猪的食管、贲门、胃底、胃体、胃角、胃窦和幽门。9位操作者人工操作时间为（3.67±1.95） min，短于机器人操作的（7.60±2.00） min，差异有统计学意义（t＝8.445，P〈0.01）。9位操作者第1次体外操作的时间为（13.10±6.32） min，9位操作者进行动物体内机器人操作的每例次操作时间依次为（8.49±0.90）、（7.50±1.19）、（7.30±1.33）、（7.12±1.61） min, 差异有统计学意义（F＝7.901，P〈0.01）；操作时间逐渐缩短，操作熟练度显著提高。结论主从式软式内镜操作机器人系统YunSRobot对活体动物进行内镜检查操作安全，对食管、胃各部位观察清楚。