一类含未知非线性迟滞的智能压电作动器鲁棒有限时间运动控制

作     者：余胜东 马金玉 陈大路 康升征 Yu Shengdong;Ma Jinyu;Chen Dalu;Kang Shengzheng

作者机构：南京航空航天大学机电学院南京210016 温州职业技术学院浙南轻工装备智能技术协同创新中心浙江温州325000 温州职业技术学院浙江省温州轻工机械技术创新服务平台浙江温州325000 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2018年第37卷第8期

页      面：1183-1189页

核心收录：

学科分类：080903[工学-微电子学与固体电子学] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 080501[工学-材料物理与化学] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 080502[工学-材料学] 

基　　金：浙江省科技计划项目(2017C31117) 温州市科技计划项目(G20160004) 大学生科技创新项目(2016R456002)资助 

主　　题：无模型控制 压电作动器 终端滑模 时延估计 

摘      要：针对一类存在外界扰动、迟滞等时变不确定、非线性的压电作动器系统,提出了一种新的鲁棒控制策略。该控制器在快速非奇异终端滑模控制的基础上,引入时延估计技术,实现在线估计并补偿系统时变不确定量,而无需系统模型。采用鲁棒精密微分器实时估计速度及加速度信息,克服了实际中只有位移信号可测的不足。相比传统时延控制,所提的控制律采用非线性滑模面,保证跟踪误差能够有限时间收敛。最后利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性。理论分析及仿真结果表明,所提控制策略能够满足微/纳定位应用中的高精度鲁棒跟踪性能要求。