农业机器人开放式结构控制系统的研究

作     者：武传宇 胡旭东 赵匀 

作者机构：浙江大学生物系统工程与食品科学学院杭州310029 浙江工程学院集成技术中心杭州310033 

出 版 物：《农业工程学报》 (Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering)

年 卷 期：2003年第19卷第4期

页      面：142-146页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：浙江省自然科学基金重点项目 (ZD0 1 0 7) 

主　　题：农业机器人 开放式结构 RTLinux 控制系统 

摘      要：在农业机器人控制系统的设计上采用开放式结构的思想。分析了开放式结构控制系统对硬件和软件的要求 ,采用PMAC(Programmable Multi- Axes Controller)运动控制卡以 PC+DSP(Personal Computer & Digital Signal Processing)模式构建硬件平台 ;以 RTL inux(Real Time L inux)为实时操作系统建立相应的软件体系结构 ,编写了 PMAC基于 RTL inux的驱动程序 ,并开发了相应的控制软件 ,设计出了具有开放式结构的农业机器人控制系统。以二自由度运动平台为控制对象进行了控制性能和实时性测试 ,当控制参数调整为 :比例增益为 190 0 0 ,积分增益为 10 0 0 ,微分增益为 10 0 0 ,速度前馈为4 70 0 ,加速度前馈为 2 0 ,具有良好的瞬态特征、位置控制和速度控制性能 ;在 RTL inux和 L inux下运行相同任务消耗的时间分别为 2 8.0 3s和 30 .2 8s。结果表明 ,该系统具有良好的控制性能和实时性。