双重驱动2-DOF平面并联机器人系统的研究

作     者：楚中毅 崔晶 孙立宁 曲东升 CHU Zhong-yi;CUI Jing;SUN Li-ning;QU Dong-sheng

作者机构：清华大学计算机科学与技术系北京100084 清华大学精密仪器系北京100084 哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150006 

出 版 物：《光学精密工程》 (Optics and Precision Engineering)

年 卷 期：2006年第14卷第3期

页      面：456-462页

核心收录：

学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0702[理学-物理学] 

基　　金：国家"863"计划资助(No.2001AA423110) 

主　　题：柔性机器人 振动抑制 双重驱动 

摘      要：研制了一种新颖的高速高精度柔性机器人机构。采用高速精密直线电机驱动2-DOF平面并联压电智能杆机构,针对柔性机器人机构的振动问题,以直线伺服电机作为机器人的主驱动源实现高速精密点位控制并采用脉冲整形技术减小末端残余振动,以压电陶瓷作为从驱动源采用闭环反馈控制策略抑制末端残余振动。实验研究和测试结果表明:机器人系统的最大加速度为2 g,稳定时间小于150 ms,重复定位精度小于±5μm,实现了高速高精度的点位控制。