多传感器行人航位推算方法和UKF融合算法

作     者：漆钰晖 郭杭 邓林坤 QI Yuhui, GUO Hang, DENG Linkun

作者机构：南昌大学信息工程学院江西南昌330031 

出 版 物：《测绘通报》 (Bulletin of Surveying and Mapping)

年 卷 期：2018年第3期

页      面：49-54页

学科分类：083002[工学-环境工程] 0830[工学-环境科学与工程（可授工学、理学、农学学位）] 081802[工学-地球探测与信息技术] 08[工学] 0818[工学-地质资源与地质工程] 081602[工学-摄影测量与遥感] 0816[工学-测绘科学与技术] 

基　　金：国家重点研发计划项目(2016YFB0502002) 国家自然科学基金(41374039) 

主　　题：无迹卡尔曼滤波 ZUPT ZARU 磁力计 行人航位推算 

摘      要：针对利用惯性测量单元进行行人航位推算(PDR)时,其定位误差会随时间累积的问题,提出了一种基于多传感器融合的室内行人航位推算方法;对于智能移动设备的低成本多传感器,设计了基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的初始对准,设定4种阈值条件进行步伐状态检测;在行走过程中,针对步长和航向角误差累积的问题,利用基于UKF的零速度更新(ZUPT)对速度误差进行修正,零角速率更新(ZARU)和磁力计融合对航向角误差进行修正,从而有效提高了行人最终的位置精度。试验结果表明:使用该方法可以有效提高PDR位置精度,平均位置偏差占总路程的1.5%左右。