机器人UWB定位系统的设计与实现

作     者：李丽娜 尤洪祥 张晓东 徐攀峰 雷昊东 LI Li-na;YOU Hong-xiang;ZHANG Xiao-dong;XU Pan-feng;LEI Hao-dong

作者机构：辽宁大学物理学院辽宁沈阳110036 

出 版 物：《辽宁大学学报（自然科学版）》 (Journal of Liaoning University：Natural Sciences Edition)

年 卷 期：2018年第45卷第1期

页      面：34-38页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：辽宁大学教学改革项目(JG2016YB0043) 辽宁省大学生创新创业项目(201710140000188) 

主　　题：机器人定位 超宽带(UWB)定位 到达时间(TOA) Wi-Fi无线通信 

摘      要：实验引入超宽带UWB(Ultra Wideband)定位技术,结合TOA(Time Of Arrival)算法,设计并实现了移动机器人自主定位系统.在定位系统中,超宽带定位标签与基站相配合,测量出标签与各基站间的超宽带信号传输时间,经标签输出后,51Duino控制板通过串口接收数据并结合TOA算法解算出机器人位置坐标,再经串口通过Wi-Fi模块将位置坐标上传到上位机定位软件进行存储和显示,上位机软件同时可以根据坐标数据在选定的地图文件上标记机器人移动的实时轨迹.实验结果表明,该定位系统可以稳定地为机器人提供准确的位置定位服务,定位误差仅约为10cm左右,定位精度较高.