航行补给中的补给船鲁棒同步控制

作     者：胡鑫 刘永超 杜佳璐 Hu Xin Liu Yongchao Du Jialu

作者机构：大连海事大学船舶电气工程学院 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2018年第46卷第2期

页      面：61-66页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0824[工学-船舶与海洋工程] 082401[工学-船舶与海洋结构物设计制造] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51079013,51579026) 辽宁省高等学校优秀人才支持计划资助项目(LR2015007) 国家人社部留学人员科技活动择优资助项目 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132017302) 

主　　题：船舶航行补给 鲁棒同步控制 虚拟航迹 扰动观测器 矢量逆推 

摘      要：针对航行补给作业的补给船同步航行控制问题,考虑了补给船动态不确定性和未知时变环境扰动,将扰动观测器和矢量逆推方法相结合,设计了补给船鲁棒同步航行控制律.在被补给船的某一舷外引入与其航迹距离相对固定的虚拟航迹,构造扰动观测器,估计由船舶动态不确定性和时变扰动构成的复合扰动;采用矢量逆推方法,设计补给船鲁棒同步航行控制律,使补给船能够以任意小的误差跟踪虚拟航迹,从而实现补给船与被补给船的同步航行,并保证补给船航迹闭环控制系统中所有信号全局一致最终有界.基于一艘补给船的仿真研究结果及比较验证了所提出的补给船同步航行控制律的有效性和低保守性.