倾转式三旋翼无人飞行器抗扰非线性控制设计
Nonlinear disturbance-rejection control design for tilting tri-rotor UAV作者机构：天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072
出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)
年 卷 期：2018年第33卷第2期
页 面：263-268页
核心收录：
学科分类：0820[工学-石油与天然气工程] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(14JCZDJC31900) 天津市科技支撑计划重点项目(15ZCZDGX00810) 天津市科技计划项目(14RCHZGX00862) 国家自然科学基金项目(60804004 90916004)
主 题：倾转式三旋翼 姿态控制 高度控制 浸入-不变集 鲁棒控制
摘 要：针对倾转式三旋翼无人飞行器姿态和高度系统存在未知扰动和模型参数不确定性的问题,提出一种连续的非线性自适应鲁棒控制方法.该方法基于浸入-不变集原理估计模型未知参数,采用一种连续的鲁棒控制算法抑制未知扰动和补偿估计偏差.利用Lyapunov函数从理论上证明此方法能保证闭环系统的稳定性,并能实现飞行器姿态与高度控制误差的渐近收敛.最后通过实时实验结果验证所提出控制算法的有效性和鲁棒性.
维普期刊数据库
同方期刊数据库