单目视觉-激光测距定位系统的标定与姿态校正

作     者：郑帅超 房立金 徐志刚 Zheng Shuaichao;Fang Lijin;Xu Zhigang

作者机构：东北大学机械工程与自动化学院沈阳110819 中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2017年第36卷第12期

页      面：1926-1934页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家863计划项目(2014AA041603) 国家自然科学基金项目(51575092) 国家科技重大专项-04专项(2013ZX04001041)资助 

主　　题：单目视觉 定位系统 标定 姿态校正 

摘      要：为了简化机器人单目视觉-激光测距定位系统的标定过程,提出一种机器人定位系统快速标定方法。通过一次标定实验即可同时完成相机参数、相机畸变参数以及手眼关系的标定,并利用手眼关系对激光测距传感器进行标定。同时,为了提高系统的标定和定位精度,提出一种基于激光测距传感器的机器人定位系统姿态校正方法,通过建立姿态校正模型求解姿态修正角,并在此基础上对深度方向的测量误差进行补偿。实验结果表明,提出的标定方法和姿态校正方法具有简单、准确和可靠的特点,满足机器人脱模系统的定位精度要求。