单目视觉-激光测距定位系统的标定与姿态校正
Calibrating and Correcting Pose of Monocular Vision and Laser Ranging Location System作者机构:东北大学机械工程与自动化学院沈阳110819 中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016
出 版 物:《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)
年 卷 期:2017年第36卷第12期
页 面:1926-1934页
核心收录:
学科分类:080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金:国家863计划项目(2014AA041603) 国家自然科学基金项目(51575092) 国家科技重大专项-04专项(2013ZX04001041)资助
摘 要:为了简化机器人单目视觉-激光测距定位系统的标定过程,提出一种机器人定位系统快速标定方法。通过一次标定实验即可同时完成相机参数、相机畸变参数以及手眼关系的标定,并利用手眼关系对激光测距传感器进行标定。同时,为了提高系统的标定和定位精度,提出一种基于激光测距传感器的机器人定位系统姿态校正方法,通过建立姿态校正模型求解姿态修正角,并在此基础上对深度方向的测量误差进行补偿。实验结果表明,提出的标定方法和姿态校正方法具有简单、准确和可靠的特点,满足机器人脱模系统的定位精度要求。