基于自适应边界能量法的柔顺力控制研究

作     者：王洪艳 刘春洁 黄智 WANG Hong-yan;LIU Chun-jie;HUANG Zhi

作者机构：电子科技大学机械电子工程学院成都611731 黑龙江建筑职业技术学院哈尔滨150025 

出 版 物：《电子科技大学学报》 (Journal of University of Electronic Science and Technology of China)

年 卷 期：2017年第46卷第6期

页      面：949-954页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(51275078) 

主　　题：自适应控制 柔顺力控制 边界能量算法 阻抗控制 

摘      要：阻抗控制方法是有效的机器人接触控制方法,但是该方法只能在预估的环境参数范围内保证系统的稳定性。针对这一问题,该文提出一种新的自适应边界能量(Energy Boundary Method-EBM)方法,通过在线估计控制参数提高系统整体性能,保证系统的稳定性。在该控制方法下,系统在与超出预估范围内的不确定环境相接触时,仍可保持期望的稳定接触力,同时具备较强的鲁棒性。为证实该方法的可行性及有效性,以气液联控柔顺力控制系统为例,进行理论及仿真研究,理论性能及仿真结果分析证明了该方法的有效性。