基于方位特征方程的3T-1R并联机构的拓扑结构综合

作     者：杨廷力 刘安心 沈惠平 杭鲁滨 YANG Tingli;LIU Anxin;SHEN Huiping;HANG Lubin

作者机构：常州大学现代机构学研究中心常州213016 解放军理工大学野战工程学院南京210007 上海工程技术大学机械工程学院上海201620 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2017年第53卷第21期

页      面：54-64页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 0701[理学-数学] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51475050 51375062 51365036) 

主　　题：并联机构 三平移一转动输出 结构综合 方位特征 单开链 自由度 

摘      要：以SCARA并联机器人的发展为背景,用提出的基于方位特征(POC)方程的并联机构结构综合方法,详述可实现三维平动和一维转动(3T-1R)的并联机构拓扑结构综合的完整过程,给出了13种拓扑结构类型(包括现有的3种SCARA并联机器人构型)及其分类,从中还可进一步衍生出具有实用价值的新机型。基于POC方程的并联机构结构综合方法,每一步都有确定的公式或准则,思路清晰、操作方便。