输电线路巡检机器人仿生结构研究

作     者：王吉岱 甄静 刘笑辰 王智伟 WANG Ji-dai;ZHEN Jing;LIU Xiao-chen;WANG Zhi-wei

作者机构：山东科技大学机械电子工程学院山东青岛266590 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2017年第10期

页      面：244-247页

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：基金项目:耦合变形对环形缝隙节流闭式油静压导轨运动误差影响的研究(51505260) 

主　　题：仿生机器人 仿真 越障 仿生机构 

摘      要：针对传统高压输电线路巡检机器人作业范围小,受障碍物尺寸限制以及不能跨越引流线等问题,通过观察长臂猿手臂和运动特点,结合仿生学原理,提出了一种基于灵长类动物特征的三臂对称分布式高压输电线路仿生机器人,并建立了机器人的虚拟样机。结合ADAMS软件仿真分析了机器人模拟长臂猿在线路行走及跨越引流线过程,并通过实验反复验证,验证了机器人仿生机构的合理性与稳定性,同时机器人能够稳定可靠的跨越线路障碍,具有越障效率高等优点。