灵巧手采用预手形实现对任意物体的抓持
USING PREGRASP CONFIGURATION DEXTEROUS HAND FOR GRIPPING AN ARBITRARY OBJECT出 版 物：《陕西科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Shaanxi University of Science & Technology)
年 卷 期：1998年第17卷第2期
页 面：20-24页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：中科院机器人学开放实验室基金
摘 要：提出按灵巧手的预抓持姿态（预手形）抓持物体的抓持策略，通过手指的关节变量的调整获得特定的预手形，而抓持物体的几何表面按照球面积来表示．通过抓持规划，可以取得较好的稳定抓持．
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