灵巧手采用预手形实现对任意物体的抓持
USING PREGRASP CONFIGURATION DEXTEROUS HAND FOR GRIPPING AN ARBITRARY OBJECT出 版 物:《陕西科技大学学报(自然科学版)》 (Journal of Shaanxi University of Science & Technology)
年 卷 期:1998年第17卷第2期
页 面:20-24页
学科分类:080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金:中科院机器人学开放实验室基金
摘 要:提出按灵巧手的预抓持姿态(预手形)抓持物体的抓持策略,通过手指的关节变量的调整获得特定的预手形,而抓持物体的几何表面按照球面积来表示.通过抓持规划,可以取得较好的稳定抓持.