基于改进ICP算法的地磁图匹配技术
Geomagnetic-matching technology based on improved ICP algorithm作者机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院长沙410073
出 版 物：《计算机应用》 (journal of Computer Applications)
年 卷 期：2008年第28卷第B6期
页 面：351-354页
核心收录：
学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：武器装备探索研究资助项目 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20069998009) 中国博士后科学基金资助项目(20070420186)
主 题：迭代最近点算法 地磁匹配 随机抽样一致性算法 鲁棒估计 地磁辅助导航
摘 要：将地磁信息应用于惯性导航是组合导航技术研究的新方向。对地磁辅助导航的原理和发展现状进行了介绍,并在分析地磁特征的基础上,研究了利用地磁异常特征进行ICP匹配定位的方法。根据应用环境,对ICP算法进行了以下改进:首先,受模拟退火法的启发,提出采用扇形扫描法搜索最优匹配,推动ICP算法向全局最优迭代;其次,结合RANSAC法,有效剔除了地磁测量中的野值点,提高了算法的鲁棒性。仿真结果证实了改进算法的良好性能。
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