基于构形的冗余度机器人自运动规划方法
Geometric structure based self-motion planning for redundant robots作者机构：东南大学机械工程系南京210096
出 版 物：《东南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Southeast University：Natural Science Edition)
年 卷 期：2003年第33卷第6期
页 面：737-740页
核心收录：
学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：江苏省自然科学基金资助项目 (BK2 0 0 2 40 5 )
摘 要：研究能够直接通过视觉信息进行实时规划的自运动规划方法 .冗余度机器人的自运动受到构形约束 .从构形出发就能够采用矢量方法规划机器人的自运动 .以YJP 1型 7自由度机器人为例 ,针对一类具有旋转自运动主平面的一冗余度机器人 ,采用基于线性约束的最小二乘法思想 ,即把机器人末端的运动速度为零作为线性约束条件 ,代入求机器人自运动逆解的极小最小二乘方程式中进行处理 ,得到自运动的解析表达式 .
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