工业机器人整机结构方案的动态性能评价
Dynamic Evaluation of a Whole Structure of an Industry Robot作者机构：西安理工大学机械与精密仪器工程学院陕西西安710048
出 版 物：《西安理工大学学报》 (Journal of Xi'an University of Technology)
年 卷 期：2004年第20卷第1期
页 面：5-9页
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：陕西省自然科学基金资助项目(2003E208) 陕西省教育厅专项科研基金资助项目(02JK112)
摘 要：提出一种快速预测和评价机器人整机结构动态特性的建模解析方法。模型由梁单元和集中质量单元组成,并通过结合部联接;基于边界元法建立单元动柔度方程式,通过柔度矩阵合成方法建立机器人整机结构的动柔度方程式,从而可快速获得机器人整机结构的固有频率和振型特性。基于该方法开发了相应的动态特性解析软件。应用该方法和软件预测一个五自由度搬运机器人结构的动态特性,对其3种可选方案进行了动态特性评价,为该机器人的结构选型提供了理论依据。
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