空间机器人遥操作预测仿真系统研究

作     者：李波 赵怀慈 孙士洁 花海洋 LI Bo;ZHAO Huai-ci;SUN Shi-jie;HUA Hai-yang

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016 中国科学院大学北京100049 中国科学院光电信息处理重点实验室辽宁沈阳110016 辽宁省图像理解与视觉计算重点实验室辽宁沈阳110016 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2013年第34卷第10期

页      面：3585-3589页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：载人航天领域预研基金项目(030202) 中科院重大专项基金项目(09A1396401) 

主　　题：遥操作 大时延 虚拟现实 虚拟夹具 空间机器人 

摘      要：针对通讯信号在天地传输过程中产生的较大时延导致对空间机器人的遥操作产生巨大困难,提出了通过虚拟现实技术对遥操作结果进行预测仿真。以规避传输时延影响的方法,并通过虚拟夹具技术降低操作复杂度;通过基于时间戳的修正策略以确保预测结果的准确性;针对具体任务环境提出了九点碰撞检测算法以提高系统运行效率。进行了多次与实物相结合的实验,实验结果表明,该系统运行快速、预测准确,可以有效地规避大时延天地传输带来的弊端,帮助地面操作员完成空间机器人的遥操作。