随机系统的多模型直接自适应解耦控制器

作     者：郑益慧 王昕 李少远 姜建国 

作者机构：上海交通大学电工与电子技术中心上海200240 上海交通大学自动化系上海200240 上海交通大学电气系上海200240 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2010年第36卷第9期

页      面：1295-1304页

核心收录：

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 1205[管理学-图书情报与档案管理] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)(2008AA04Z129) 国家自然科学基金(60504010 60864004 60774015) 上海市教委支出预算项目(2008093) 上海市教委科研创新项目(09YZ241)资助~~ 

主　　题：多模型 随机系统 直接自适应控制 动态解耦 

摘      要：针对多变量离散时间随机系统,提出了一种采用广义最小方差性能指标的多模型直接自适应解耦控制器.该多模型控制器由多个固定控制器和两个自适应控制器构成.固定控制器用以覆盖系统参数的可能变化范围,自适应控制器用以保证系统的稳定性和提高暂态性能.该多模型控制器利用矩阵的伪交换性和拟Diophantine方程性质,基于广义最小方差性能指标,将随机系统辨识算法和最优控制器设计相结合,直接辨识出控制器的参数,通过广义最小方差性能指标中加权多项式的选取,不但实现了多变量系统的动态解耦控制,而且消除了稳态误差、配置了闭环极点.文末给出了全局收敛性分析.仿真结果表明该方法明显优于常规自适应控制器.