液压四足机器人单腿竖直跳跃步态规划
Single leg vertical hopping gait planning for hydraulic quadruped robot作者机构：哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080
出 版 物：《仪器仪表学报》 (Chinese Journal of Scientific Instrument)
年 卷 期：2017年第38卷第5期
页 面：1086-1092页
核心收录：
学科分类：080704[工学-流体机械及工程] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 0804[工学-仪器科学与技术]
主 题：液压四足机器人 单腿 跳跃步态 运动学分析 轨迹规划
摘 要：针对机器人跳跃运动落地时冲击力大的问题,面向竖直跳跃运动,以液压四足机器人单腿为研究对象,建立液压驱动四足机器人单腿运动学模型,并分别对机器人单腿处于起跳相、落地相和腾空相时进行轨迹规划;根据关节参数,通过运动学逆解求得驱动函数,利用仿真软件ADAMS进行竖直跳跃步态仿真;搭建单腿实验平台,进行实验验证,依据得到的动态特性,分析步态规划的准确性及合理性,为后续液压四足机器人动步态的研究提供设计和控制依据。
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