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基于工件模型的工业机器人自动编程系统

Auto-Programming System Based on the Workpiece Model for Industrial Robot

作     者:邢继生 甘亚辉 戴先中 XING Jisheng;GAN Yahui;DAI Xianzhong

作者机构:东南大学自动化学院江苏南京210096 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096 

出 版 物:《机器人》 (Robot)

年 卷 期:2017年第39卷第1期

页      面:111-118页

核心收录:

学科分类:0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术(可授工学、理学学位)] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术(可授工学、理学学位)] 0801[工学-力学(可授工学、理学学位)] 

基  金:国家自然科学基金(61503076 61175113) 江苏省自然科学基金(BK20150624) 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题(MCCSE2014B02) 

主  题:自动编程 OpenGL DXF文件 人机交互 复杂空间曲线 

摘      要:针对国内自动编程系统的平台依赖性强、交互性较差、支持的机器人种类受限等问题,提出了一种基于工件模型的高效、灵活、交互性强的自动编程方法.首先,以开源图形库OpenGL和插件机制构建了扩展性强、不受平台限制、便于与实体机器人通讯的开放性平台.其次,采用工件模型的DXF(drawing exchange format)文件自动提取方法解析出作业信息,并为实现任务级作业提供了一种高效的人机交互方式.然后,基于VRML(虚拟现实建模语言)模型实现了不受构型影响的通用6轴关节机器人的逆解.最后,以南京埃斯顿公司的ER16机器人为测试对象进行实验.在自主开发的系统上,实现了不依赖3维CAD(计算机辅助设计)平台的复杂空间曲线(马鞍形曲线)自动编程.该系统支持导入机器人模型进行自动编程,并具有良好的人机交互性.证明了该系统的高效性和实用性.

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